D'après l'Histoire Auguste (Trente Tyr, XXXIII), Censorinus était un brillant homme de guerre. Il fut proclamé empereur par ses soldats alors qu'il atteignait l'âge de la retraite.
Comme tant d'autres vieilles ganaches, une fois couronné, il se montra d'une sévérité si insupportable que ses légionnaires se mutinèrent contre lui et l'assassinèrent.
Censorinus fut enterré près de Bologne où son épitaphe rappelait toute sa glorieuse carrière militaire en indiquant "Qu'il avait été heureux en tout, mais malheureux en tant qu'empereur".
Après sa mort, le reste de sa famille, trouvant l'air de Rome irrespirable tant les mœurs y étaient corrompues, s'exilèrent en Bithynie (Turquie moderne). Ils y vécurent heureux et eurent beaucoup de petits Censorinus.